ros2_offline_voice_module

【ros2_offline_voice_module代码仓库介绍】

一款内置有micro_ros的ROS2离线语音交互模块，用户可以自定义5个唤醒词，自定义300条离线命令词识别，自定义300条语音合成，同时支持10米远识别距离，抗噪音干扰能力强，识别响应时间小于100ms，性价比超高，下面对代码仓库各目录作用介绍：

1. code目录

• 该目录下为用户可以自由修改的语音代码ROS2_Offline_Voice_Module_Code.hd，该代码需要在天问Block软件中进行修改，该软件目前只能在windows系统下安装，语音代码修改比较简单，代码都是使用模块化编程，直接拖拉就可以修改代码。用户可以自由编辑修改，然后将代码编译下载到语音模块中。

2. doc目录

• 该目录存放ROS2离线语音交互模块的相关文档。

3. firmware目录

• 该目录存放ROS2离线语音交互模块的micro_ros固件文件，在使用代码仓库中代码时，确保语音交互模块的固件为最新版本的。

4. offline_voice_module目录

• 该目录为创建好的ROS2软件包，方便用户使用ros2 launch命令来与语音模块建立连接。使用时用户只需将该目录复制到自己的ROS2工作区目录下的src目录内就可以了，然后在自己的ROS2工作区目录内，直接使用colcon build就可以编译该软件包。

5. rules目录

• 该目录存放ROS2离线语音交互模块的设备规则文件，规则文件名为：99-ROS2-Offline-Voice-Module.rules，我们通过执行voiceModuleSetup.sh脚本可以自动配置该规则文件。

6. snap目录

• 该目录下存放有使用snap方式安装micro_ros_agent的脚本文件，用户的系统如果为ubuntu（可用snap方式安装软件的系统都可以），则可以直接执行该目录下脚本文件snap_Install_Micro_ROS_Agent.sh，就可以自动化安装配置好micro_ros_agent软件了。

---

【在ROS2环境下使用方法】

首先使用Type-C线连接到ROS2离线语音交互模块的对应通信接口上，然后将USB接口插到你的ROS2主控设备的USB接口上，然后就可以使用命令来建立连接使用了。

与ROS2系统建立连接的操作步骤

首先需要在你的ROS2主控系统上安装好micro_ros_agent软件包，因为我们这款ROS2离线语音交互模块需要通过micro_ros_agent才能与ROS2进行通信。这里要根据micro_ros_agent不同的安装方式，则与ROS2系统建立连接的命令也不一样。

1.配置语音模块的rules规则文件

• 由于语音模块使用串口与系统进行通信，这样设备挂载点为dev目录下的ttyACM0或者ttyACM1等，可能每次名称会变化。为了保证每次设备名称都一样，我们就需要为语音模块设置一个别名，这样每次就可以使用固定的命令与语音模块建立连接了。

• 需要注意的是，该脚本每次只需要执行一次就可以了，不需要每次使用语音模块时都执行该脚本，使用下面命令执行配置步骤：

• ./voiceModuleSetup.sh

2使用.如果使用源码编译安装的micro_ros_agent

• 使用如下命令与ROS2离线语音交互模块建立连接：

• ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/voiceModule

3.使用ros2 launch建立连接

• 如果在本地ros2系统中成功安装了micro_ros_agent，那就可以将offline_voice_module目录复制一份到自己的ROS2工作区的src目录内，然后在自己ros2工作区根目录下使用使用如下命令就可以编译该软件包：

• colcon build --packages-select offline_voice_module

• 当成功编译完软件包后，就可以使用如下命令来与语音模块建立连接：

• ros2 launch offline_voice_module offline_voice_module.launch.py

4.如果使用snap方式安装的micro_ros_agent

• 使用如下命令与ROS2离线语音交互模块建立连接：

• micro-ros-agent serial --dev /dev/voiceModule

5.查看语音模块输出话题列表

• 当与语音模块建立连接后，可以使用如下命令查看话题列表：

• ros2 topic list

• 可以看到语音模块输出以下话题列表：

• /voice_system/asr_cmd_topic

• /voice_system/tts_cmd_topic

• /voice_system/wakeup_status_topic

• 下面依次来介绍各话题的作用：

(1) 输出话题：/voice_system/asr_cmd_topic

• 该话题消息类型为std_msgs/msg/Int32类型，语音模块将识别到的离线命令词ID发布到该话题上，命令词ID输出范围1~300,依次对应用户设置的要识别的300条命令。(ROS2离线语音交互模块最多可以识别300条命令)

(2) 订阅话题：/voice_system/tts_cmd_topic

• 该话题消息类型为std_msgs/msg/Int32类型，用户可以向该话题发布int32类型消息，例如向该话题发布1，则语音模块的TTS播放对应的语音内容；发布2，则语音模块TTS播放对应的语音内容。(ROS2离线语音交互模块最多可以识别300条TTS播放内容)

• 使用ros2 topic pub命令手动往该话题中发送完整的测试命令，下面测试让语音模块播放测试语音1的命令：

• ros2 topic pub --once /voice_system/tts_cmd_topic std_msgs/msg/Int32 "{data: 1}"

(3) 输出话题：/voice_system/wakeup_status_topic

• 该话题消息类型为std_msgs/msg/Int32类型，语音模块将识别到的唤醒词ID发布到该话题，用户可以订阅该话题得知语音模块是否在唤醒状态，如果唤醒的话，使用哪个唤醒词唤醒的。如果话题消息内容为0，表明未在唤醒状态，如果话题消息内容为1，表面使用第一个唤醒词唤醒的语音模块。(ROS2离线语音交互模块最多可以设置5个自定义唤醒词)

---

【注意事项】

1.当使用micro_ros_agent已经与语音模块建立连接，为何使用ros2 topic list命令却看不到语音模块输出的话题列表？

• 这是因为在你自己的主系统中（如ubuntu系统安装有ROS2完整版本的系统中，使用type-c线将语音模块连接到的系统中），在当前用户的home目录下".bashrc"文件中配置了ROS_DOMAIN_ID（取值范围0~232），例如你配置域ID为10，具体如下所示：

• export ROS_DOMAIN_ID=10

• 由于ROS_DOMAIN_ID的功能是为了区分不同的ROS2通信网络，我们语音模块默认是没有配置ROS_DOMAIN_ID参数的，需要将您在本地配置语音模块的域ID就可以了，具体新增配置如下所示：

• export XRCE_DOMAIN_ID_OVERRIDE=$ROS_DOMAIN_ID

• 新增加该配置后，需要重新打开终端，然后使用命令连接语音模块即可，这样当语音模块与ROS2系统建立连接后，就可以获取到语音模块发布出来的各话题了。