ros2_offline_voice_module

《ros2_offline_voice_module代码仓库介绍》

一款内置有micro_ros的ROS2离线语音交互模块，用户可以自定义5个唤醒词，自定义300条离线命令词识别，自定义300条语音合成，同时支持10米远识别距离，抗噪音干扰能力强，识别响应时间小于100ms，性价比超高~

doc目录

该目录存放ROS2离线语音交互模块的相关文档。

firmware目录

该目录存放ROS2离线语音交互模块的micro_ros固件文件，在使用代码仓库中代码时，确保语音交互模块的固件为最新版本的。

rules目录

该目录存放ROS2离线语音交互模块的设备规则文件，规则文件名为：99-ROS2-Offline-Voice-Module.rules，我们通过执行voiceModuleSetup.sh脚本可以自动配置该规则文件。

ROS2_Offline_Voice_Module_Code.hd源码

该源码文件为用户需要修改的语音代码，该部分代码需要使用天问Block编辑修改、编译下载到ROS2离线语音交互模块中。

《在ROS2环境下使用方法》

首先使用Type-C线连接到ROS2离线语音交互模块的对应通信接口上，然后将USB接口插到你的ROS2主控设备的USB接口上，然后就可以使用命令来建立连接使用了。

与ROS2系统建立连接命令

首先需要在你的ROS2主控系统上安装好micro_ros_agent软件包，因为我们这款ROS2离线语音交互模块需要通过micro_ros_agent才能与ROS2进行通信。这里要根据micro_ros_agent不同的安装方式，则与ROS2系统建立连接的命令也不一样。

1.源码编译安装micro_ros_agent

使用如下命令与ROS2离线语音交互模块建立连接：

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/voiceModule

2.snap方式安装micro_ros_agent

使用如下命令与ROS2离线语音交互模块建立连接：

micro-ros-agent serial --dev /dev/voiceModule

3.查看语音模块话题列表

当使用以上命令建立连接后，可以使用如下命令查看话题列表： ros2 topic list

可以看到以下话题列表：

• /voice_system/asr_cmd_topic
• /voice_system/tts_cmd_topic
• /voice_system/wakeup_status_topic

下面依次来介绍各话题的作用：

/voice_system/asr_cmd_topic

该话题消息类型为std_msgs/msg/Int32类型，语音模块将识别到的离线命令词ID发布到该话题上，命令词ID输出范围1~300,依次对应用户设置的要识别的300条命令。(ROS2离线语音交互模块最多可以识别300条命令)

/voice_system/tts_cmd_topic

该话题消息类型为std_msgs/msg/Int32类型，用户可以向该话题发布int32类型消息，例如向该话题发布1，则语音模块的TTS播放对应的语音内容；发布2，则语音模块TTS播放对应的语音内容。(ROS2离线语音交互模块最多可以识别300条TTS播放内容)

/voice_system/wakeup_status_topic

该话题消息类型为std_msgs/msg/Int32类型，语音模块将识别到的唤醒词ID发布到该话题，用户可以订阅该话题得知语音模块是否在唤醒状态，如果唤醒的话，使用哪个唤醒词唤醒的。如果话题消息内容为0，表明未在唤醒状态，如果话题消息内容为1，表面使用第一个唤醒词唤醒的语音模块。(ROS2离线语音交互模块最多可以设置5个自定义唤醒词)