guguji_simulation

guguji_simulation

guguji 的 ROS 2 Humble 仿真环境。

当前结构

guguji_ros2 是已经整理好的 ROS 2 软件包，包含：

• urdf/：机器人模型
• meshes/：网格模型
• launch/：ROS 2 启动文件
• worlds/：Gazebo world 文件
• config/：关节配置

依赖安装

在 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 环境中，至少需要安装：

sudo apt update
sudo apt install \
  ros-humble-joint-state-publisher \
  ros-humble-joint-state-publisher-gui \
  ros-humble-robot-state-publisher \
  ros-humble-rviz2 \
  ros-humble-xacro \
  ros-humble-gazebo-ros-pkgs

构建

在仓库根目录执行：

source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --packages-select guguji_ros2
source install/setup.bash

启动方式

仅查看模型与 TF：

ros2 launch guguji_ros2 display.launch.py

启动 Gazebo 仿真：

ros2 launch guguji_ros2 gazebo.launch.py

如果你在无图形界面的环境中调试，可以关闭 Gazebo GUI：

ros2 launch guguji_ros2 gazebo.launch.py gui:=false