guguji_simulation

guguji_simulation

guguji 的 ROS 2 Humble 仿真环境。

当前结构

当前工作空间位于 guguji_ros2_ws/，其中 src/guguji_ros2 是机器人描述与仿真包。

guguji_ros2 软件包包含：

• urdf/：机器人模型
• meshes/：网格模型
• launch/：ROS 2 启动文件
• worlds/：Gazebo world 文件
• config/：关节配置

依赖安装

在 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 环境中，至少需要安装：

sudo apt update
sudo apt install \
  ros-humble-joint-state-publisher \
  ros-humble-joint-state-publisher-gui \
  ros-humble-robot-state-publisher \
  ros-humble-ros-gz \
  ros-humble-ros-gz-bridge \
  ros-humble-ros-gz-sim \
  ros-humble-rviz2 \
  ros-humble-sdformat-urdf \
  ros-humble-xacro \
  ros-humble-tf2-msgs

构建

在仓库根目录执行：

source /opt/ros/humble/setup.bash
cd guguji_ros2_ws
colcon build --packages-select guguji_ros2
source install/setup.bash

启动方式

仅查看模型与 TF：

ros2 launch guguji_ros2 display.launch.py

启动 Gazebo Fortress 仿真：

ros2 launch guguji_ros2 gazebo.launch.py

如果你在无图形界面的环境中调试，可以关闭 Gazebo GUI：

ros2 launch guguji_ros2 gazebo.launch.py gui:=false

如果你准备做强化学习训练，建议让 Gazebo 以暂停模式启动：

ros2 launch guguji_ros2 gazebo.launch.py gui:=false pause:=true

Fortress 调试接口

gazebo.launch.py 现在已经接通了下面几类接口：

• /clock：Gazebo 仿真时钟
• /joint_states：Gazebo 真实关节状态
• /tf：Gazebo 真实模型/连杆位姿
• /guguji/command/<joint_name>：每个关节的位置控制命令，消息类型为 std_msgs/msg/Float64
• /world/default/control：Gazebo 世界控制服务，可用于 reset / pause / step

强化学习工程

仓库根目录下新增了 guguji_rl/，用于放置强化学习训练和策略运行代码。这样做是为了把：

• ROS 2 / Gazebo 仿真代码
• Python 强化学习依赖与训练输出

分开管理，后续会更容易调试。

现在 guguji_rl/ 里已经同时支持：

• Gazebo Fortress 训练后端
• MuJoCo 训练后端
• MuJoCo 下的前进 / 后退 / 转弯命令条件化训练配置 guguji_rl/configs/mujoco_command_walk_ppo.yaml

如果你准备走 MuJoCo 路线，建议直接阅读：

• docs/guguji_mujoco_rl_guide.md

真实机器人部署工程

仓库根目录下新增了 guguji_real_robot/，用于把训练后的策略部署到真实双足机器人：

• host/：本机加载训练模型，通过 WiFi UDP 输出 8 个关节目标。
• firmware/esp32s3_espidf/：ESP32S3 固件，接收 UDP 命令并通过 TWAI/CAN 控制 RS00。
• docs/：接线、刷机、部署、RS00 MIT 协议和安全调试说明。

建议从 guguji_real_robot/docs/real_robot_deployment_guide.md 开始阅读。

控制示例

例如把左膝关节目标角度设置为 0.8 rad：

ros2 topic pub --once /guguji/command/left_knee_pitch_joint std_msgs/msg/Float64 "{data: 0.8}"

查看关节状态：

ros2 topic echo /joint_states

查看 TF：

ros2 topic echo /tf