rasp_imu_hat_6dof

rasp_imu_hat_6dof

这是树莓派 6DOF IMU HAT 的 ROS2 Humble 版本代码，包含两个驱动包：

• rasp_imu_hat_6dof：通过 IIC 读取 IMU 数据，使用 Python rclpy 发布话题和服务。
• serial_imu_hat_6dof：通过串口读取 IMU 数据，使用 C++ rclcpp 发布话题和服务。

旧版 ROS1 第三方源码 imu_tools/ 已删除。ROS2 Humble 下如需滤波或 RViz IMU 插件，请安装发行版包：

sudo apt install ros-humble-imu-tools

构建

source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --packages-select rasp_imu_hat_6dof serial_imu_hat_6dof
source install/setup.bash

IIC 版本依赖树莓派 SMBus：

sudo apt install python3-smbus

使用串口发布 IMU 数据

启动串口节点：

ros2 launch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch.py

默认话题和服务名可以在 serial_imu_hat_6dof/cfg/param.yaml 中修改：

• /imu_data：发布 sensor_msgs/msg/Imu
• /yaw_data：发布 yaw，单位弧度
• /pitch_data：发布 pitch，单位弧度
• /roll_data：发布 roll，单位弧度
• /yaw_zero_topic：发布空消息将 yaw 归零
• /yaw_zero_service：服务方式将 yaw 归零
• /baud_update_service：修改 IMU 串口波特率
• /pin_outHL_service：控制 D0/D1/D2/D3 引脚输出高低电平
• /imu_node/GetYawData：获取当前 yaw

常用命令：

ros2 topic pub --once /yaw_zero_topic std_msgs/msg/Empty "{}"
ros2 service call /yaw_zero_service serial_imu_hat_6dof/srv/SetYawZero
ros2 service call /baud_update_service serial_imu_hat_6dof/srv/SetBaudRate "{index: 1}"
ros2 service call /pin_outHL_service serial_imu_hat_6dof/srv/SetPinOutHL "{d0: 1, d1: 0, d2: 0, d3: 0}"
ros2 service call /imu_node/GetYawData serial_imu_hat_6dof/srv/GetYawData

SetBaudRate.index 的含义：1 为 9600，2 为 57600，3 为 115200。修改 IMU 模块波特率后，需要同步修改参数文件中的 baud_rate 并重新连接模块。

使用 IIC 发布 IMU 数据

启动 IIC 节点：

ros2 launch rasp_imu_hat_6dof imu_data_pub.launch.py

获取当前 yaw：

ros2 service call /imu_node/GetYawData rasp_imu_hat_6dof/srv/GetYawData

ROS1 的 dynamic_reconfigure 已替换为 ROS2 参数。运行时修正 yaw：

ros2 param set /imu_node yaw_calibration 10.0

RViz2 显示

ros2 launch rasp_imu_hat_6dof imu_rviz_display.launch.py