zhangzhijie
0c94533c61
将main分支代码从ros1升级到ros2，在仓库中新建了ros1的分支代码
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| cfg | 3 months ago | |
| launch | 3 months ago | |
| nodes | 3 months ago | |
| srv | 1 year ago | |
| CMakeLists.txt | 3 months ago | |
| LICENSE | 1 year ago | |
| README.md | 3 months ago | |
| package.xml | 3 months ago | |
README.md
rasp_imu_hat_6dof
这是树莓派 6DOF IMU HAT 的 ROS2 Humble IIC 驱动包。
节点 imu_node.py 通过 IIC 读取 IMU 的加速度、角速度、四元数、温度和 yaw 数据，并发布：
imu_dataimu_tempyaw_data
启动：
ros2 launch rasp_imu_hat_6dof imu_data_pub.launch.py
运行时 yaw 校准使用 ROS2 参数：
ros2 param set /imu_node yaw_calibration 10.0