corvin_zhang fa86fec2a5 更新机器人前进移动的参数，等待训练好前进移动模型，就可以加载进行测试		3 weeks ago
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configs	fa86fec2a5 更新机器人前进移动的参数，等待训练好前进移动模型，就可以加载进行测试	3 weeks ago
guguji_real_bridge	711d38747b 增加ESP32S3实现代码，在本地端通过wifi与其进行通信，通过CAN与RS00关节电机进行通信	1 month ago
scripts	a1022300bb 现在已经将所有电机方向和限位调试好，可以正常加载站立模型	3 weeks ago
README.md	ad6a46da8f 可以正常控制关节电机，现在需要调试电机限位	3 weeks ago
requirements.txt	711d38747b 增加ESP32S3实现代码，在本地端通过wifi与其进行通信，通过CAN与RS00关节电机进行通信	1 month ago

guguji real robot host bridge

这个目录放主机端部署代码：本机加载训练好的 PPO 模型，通过 WiFi UDP 把 8 个关节目标角发送给 ESP32S3。

只读遥测命令，不会使能电机：

cd /home/corvin/Project/guguji_simulation
python guguji_real_robot/host/scripts/read_robot_state.py \
  --deploy-config guguji_real_robot/host/configs/guguji_real_robot_bench.yaml \
  --samples 3

模型部署命令：

cd /home/corvin/Project/guguji_simulation
python3 -m venv .venv-real
source .venv-real/bin/activate
pip install -r guguji_rl/requirements.txt
pip install -r guguji_real_robot/host/requirements.txt
python guguji_real_robot/host/scripts/run_real_policy.py \
  --model guguji_rl/outputs/<run>/final_model.zip \
  --deterministic

确认机器人悬空、急停和电源都准备好，并且已经逐关节校准零位和方向后，再加 --arm --confirm-calibrated 让 ESP32S3 使能电机。

单关节方向校准请先使用：

python guguji_real_robot/host/scripts/joint_jog_test.py \
  --deploy-config guguji_real_robot/host/configs/guguji_real_robot_bench.yaml \
  --joint left_ankle_joint \
  --delta-rad 0.01 \
  --arm \
  --confirm-calibrated

固件 OTA 升级工具位于 scripts/ota_update.py，详细教程见 ../docs/ota_upgrade_guide.md。

README.md

guguji real robot host bridge