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-#《ros2_offline_voice_module代码仓库》
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+# 《ros2_offline_voice_module代码仓库介绍》
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一款内置有micro_ros的ROS2离线语音交互模块，用户可以自定义5个唤醒词，自定义300条离线命令词识别，自定义300条语音合成，同时支持10米远识别距离，抗噪音干扰能力强，识别响应时间小于100ms，性价比超高~
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-##doc目录
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+## doc目录
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该目录存放ROS2离线语音交互模块的相关文档。
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-##firmware目录
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+## firmware目录
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该目录存放ROS2离线语音交互模块的micro_ros固件文件，在使用代码仓库中代码时，确保语音交互模块的固件为最新版本的。
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-##rules目录
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+## rules目录
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该目录存放ROS2离线语音交互模块的设备规则文件，规则文件名为：99-ROS2-Offline-Voice-Module.rules，我们通过执行voiceModuleSetup.sh脚本可以自动配置该规则文件。
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-##ROS2_Offline_Voice_Module_Code.hd源码
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+## ROS2_Offline_Voice_Module_Code.hd源码
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该源码文件为用户需要修改的语音代码，该部分代码需要使用天问Block编辑修改、编译下载到ROS2离线语音交互模块中。
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-# 《在ROS2环境下使用方法》
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+# 《在ROS2环境下使用方法》
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首先使用Type-C线连接到ROS2离线语音交互模块的对应通信接口上，然后将USB接口插到你的ROS2主控设备的USB接口上，然后就可以使用命令来建立连接使用了。
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-##与ROS2系统建立连接命令
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+## 与ROS2系统建立连接命令
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首先需要在你的ROS2主控系统上安装好micro_ros_agent软件包，因为我们这款ROS2离线语音交互模块需要通过micro_ros_agent才能与ROS2进行通信。这里要根据micro_ros_agent不同的安装方式，则与ROS2系统建立连接的命令也不一样。
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-###1.源码编译安装micro_ros_agent
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+### 1.源码编译安装micro_ros_agent
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使用如下命令与ROS2离线语音交互模块建立连接：
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`ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/voiceModule`
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-###2.snap方式安装micro_ros_agent
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+### 2.snap方式安装micro_ros_agent
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使用如下命令与ROS2离线语音交互模块建立连接：
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`micro-ros-agent serial --dev /dev/voiceModule`
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-###3.查看语音模块话题列表
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+### 3.查看语音模块话题列表
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当使用以上命令建立连接后，可以使用如下命令查看话题列表：
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`ros2 topic list`
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