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 - 首先需要在你的ROS2主控系统上安装好micro_ros_agent软件包，因为我们这款ROS2离线语音交互模块需要通过micro_ros_agent才能与ROS2进行通信。这里要根据micro_ros_agent不同的安装方式，则与ROS2系统建立连接的命令也不一样。
 
-- ### 1.配置语音模块的rules规则文件
+### 1.配置语音模块的rules规则文件
 
 - 由于语音模块使用串口与系统进行通信，这样设备挂载点为dev目录下的ttyACM0或者ttyACM1等，可能每次名称会变化。为了保证每次设备名称都一样，我们就需要为语音模块设置一个别名，这样每次就可以使用固定的命令与语音模块建立连接了。
 
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 - `./voiceModuleSetup.sh`
 
-- ### 2使用.如果使用源码编译安装的micro_ros_agent
+### 2使用.如果使用源码编译安装的micro_ros_agent
 
 - 使用如下命令与ROS2离线语音交互模块建立连接：
 
 - `ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/voiceModule`
 
-- ### 3.使用ros2 launch建立连接
+### 3.使用ros2 launch建立连接
 - 如果在本地ros2系统中成功安装了micro_ros_agent，那就可以将offline_voice_module目录复制一份到自己的ROS2工作区的src目录内，然后在自己ros2工作区根目录下使用使用如下命令就可以编译该软件包：
 
 - `colcon build --packages-select offline_voice_module`
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 - `ros2 launch offline_voice_module offline_voice_module.launch.py`
 
-- ### 4.如果使用snap方式安装的micro_ros_agent
+### 4.如果使用snap方式安装的micro_ros_agent
 
 - 使用如下命令与ROS2离线语音交互模块建立连接：
 
 - `micro-ros-agent serial --dev /dev/voiceModule`
 
-- ### 5.查看语音模块输出话题列表
-- 当使用以上命令建立连接后，可以使用如下命令查看话题列表：
-- `ros2 topic list`
+### 5.查看语音模块输出话题列表
+- 当与语音模块建立连接后，可以使用如下命令查看话题列表：
+- `ros2 topic list`  
 
 - 可以看到语音模块输出以下话题列表：
 * /voice_system/asr_cmd_topic
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 - 下面依次来介绍各话题的作用：
 #### (1) 输出话题：/voice_system/asr_cmd_topic
-该话题消息类型为std_msgs/msg/Int32类型，语音模块将识别到的离线命令词ID发布到该话题上，命令词ID输出范围1~300,依次对应用户设置的要识别的300条命令。(ROS2离线语音交互模块最多可以识别300条命令)
+- 该话题消息类型为std_msgs/msg/Int32类型，语音模块将识别到的离线命令词ID发布到该话题上，命令词ID输出范围1~300,依次对应用户设置的要识别的300条命令。(ROS2离线语音交互模块最多可以识别300条命令)
 
-- #### (2) 订阅话题：/voice_system/tts_cmd_topic
-该话题消息类型为std_msgs/msg/Int32类型，用户可以向该话题发布int32类型消息，例如向该话题发布1，则语音模块的TTS播放对应的语音内容；发布2，则语音模块TTS播放对应的语音内容。(ROS2离线语音交互模块最多可以识别300条TTS播放内容)
+#### (2) 订阅话题：/voice_system/tts_cmd_topic
+- 该话题消息类型为std_msgs/msg/Int32类型，用户可以向该话题发布int32类型消息，例如向该话题发布1，则语音模块的TTS播放对应的语音内容；发布2，则语音模块TTS播放对应的语音内容。(ROS2离线语音交互模块最多可以识别300条TTS播放内容)
 
 - 使用ros2 topic pub命令手动往该话题中发送完整的测试命令，下面测试让语音模块播放测试语音1的命令：
 
 - `ros2 topic pub --once /voice_system/tts_cmd_topic std_msgs/msg/Int32 "{data: 1}"`
 
-- #### (3) 输出话题：/voice_system/wakeup_status_topic
-该话题消息类型为std_msgs/msg/Int32类型，语音模块将识别到的唤醒词ID发布到该话题，用户可以订阅该话题得知语音模块是否在唤醒状态，如果唤醒的话，使用哪个唤醒词唤醒的。如果话题消息内容为0，表明未在唤醒状态，如果话题消息内容为1，表面使用第一个唤醒词唤醒的语音模块。(ROS2离线语音交互模块最多可以设置5个自定义唤醒词)
+#### (3) 输出话题：/voice_system/wakeup_status_topic
+- 该话题消息类型为std_msgs/msg/Int32类型，语音模块将识别到的唤醒词ID发布到该话题，用户可以订阅该话题得知语音模块是否在唤醒状态，如果唤醒的话，使用哪个唤醒词唤醒的。如果话题消息内容为0，表明未在唤醒状态，如果话题消息内容为1，表面使用第一个唤醒词唤醒的语音模块。(ROS2离线语音交互模块最多可以设置5个自定义唤醒词)
 
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-# **【注意事项】**
+# **【注意事项】**  
 
-- ## 1.当使用micro_ros_agent已经与语音模块建立连接，为何使用ros2 topic list命令却看不到语音模块输出的话题列表？
+### 1.当使用micro_ros_agent已经与语音模块建立连接，为何使用ros2 topic list命令却看不到语音模块输出的话题列表？
 
 - 这是因为在你自己的主系统中（如ubuntu系统安装有ROS2完整版本的系统中，使用type-c线将语音模块连接到的系统中），在当前用户的home目录下".bashrc"文件中配置了ROS_DOMAIN_ID（取值范围0~232），例如你配置域ID为10，具体如下所示：