该代码为mini 6dof imu模块配套的代码仓库，代码仓库共有6个分支，当前代码分支为main分支，为ROS2 humble系统配套代码分支.剩下代码分支依次为:arduino-dev,linux-dev,matlab-dev,stm32-dev,windows-dev,ros1
zhangzhijie
24d90c0f50
将当前main分支代码更新为ROS2 humble下可以直接运行使用的代码，然后对于原来main代码，移动到ros1分支上
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1 개월 전 | |
|---|---|---|
| iic_6dof_imu | 1 개월 전 | |
| rviz_display_6dof_imu | 1 개월 전 | |
| serial_6dof_imu | 1 개월 전 | |
| .gitignore | 1 개월 전 | |
| LICENSE | 11 달 전 | |
| README.md | 1 개월 전 | |
| initdev_mini_imu.sh | 1 년 전 |
README.md
代码仓库介绍
该仓库为 mini 6DOF IMU 模块的 ROS2 Humble 驱动代码，包含两种读取方式：
serial_6dof_imu：通过串口读取 IMU 数据，发布sensor_msgs/msg/Imu、yaw/pitch/roll/temp 话题，并提供 yaw 归零、读取 yaw、设置 IIC 地址服务。iic_6dof_imu：通过 IIC 读取 IMU 数据，发布sensor_msgs/msg/Imu、yaw/pitch/roll 话题，并提供读取 yaw 服务。rviz_display_6dof_imu：启动 RViz2 加载 IMU 可视化配置。
编译
将仓库放在 ROS2 工作区的 src 目录下：
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select serial_6dof_imu iic_6dof_imu rviz_display_6dof_imu
source install/setup.bash
串口设备映射
运行 IMU 前可执行脚本将 USB 串口映射为 /dev/mini_imu：
sudo ./initdev_mini_imu.sh
启动
串口方式：
ros2 launch serial_6dof_imu serial_6dof_imu.launch.py
IIC 方式：
sudo apt install python3-smbus
ros2 launch iic_6dof_imu iic_6dof_imu.launch.py
RViz2 显示：
ros2 launch rviz_display_6dof_imu rviz_display_6dof_imu.launch.py
RViz2 的 IMU 显示依赖 ROS2 版 rviz_imu_plugin。如果系统未安装，可先安装：
sudo apt install ros-humble-imu-tools
常用服务
ros2 service call /serial_imu_service/setYawZero_service serial_6dof_imu/srv/SetYawZero
ros2 service call /serial_imu_service/getYawData_service serial_6dof_imu/srv/GetYawData
ros2 service call /serial_imu_service/setIICAddr_service serial_6dof_imu/srv/SetIICAddr "{address: '0x50'}"
ros2 service call /iic_imu_service/getYawData_service iic_6dof_imu/srv/GetYawData
说明
旧 ROS1 第三方源码 imu_tools/ 已从仓库中移除。Humble 环境请直接使用官方发布的 ros-humble-imu-tools。