 corvin_zhang
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698dce5542
更新mujoco强化学习训练的代码，增加可以直接进行步态移动控制训练的代码
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2 weeks ago |
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corvin_zhang
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1ba068568f
增加mujoco下的强化学习训练代码
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2 weeks ago |
 zhangzhijie
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b85e279383
删除无用的vscode配置文件
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3 weeks ago |
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corvin_zhang
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fa86fec2a5
更新机器人前进移动的参数，等待训练好前进移动模型，就可以加载进行测试
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3 weeks ago |
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corvin_zhang
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a1022300bb
现在已经将所有电机方向和限位调试好，可以正常加载站立模型
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3 weeks ago |
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corvin_zhang
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ad6a46da8f
可以正常控制关节电机，现在需要调试电机限位
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3 weeks ago |
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corvin_zhang
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2167ae5caa
重新配置QMI8658A和QMC6309的IIC引脚到对应硬件连接引脚，编译通过，测试后初始化成功
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3 weeks ago |
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corvin_zhang
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fa6c642c87
为esp32s3_espidf代码更新增加OTA升级功能
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1 month ago |
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corvin_zhang
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cf33d0de3e
将esp32s3_espidf代码从5.5升级到6.0版本
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1 month ago |
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corvin_zhang
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711d38747b
增加ESP32S3实现代码，在本地端通过wifi与其进行通信，通过CAN与RS00关节电机进行通信
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1 month ago |
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corvin_zhang
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6b961ef0e2
在 walking 配置里加一个更细的课程阶段，让目标速度从 0.18 -> 0.22 -> 0.26 逐步爬升,同时更新训练参数，已经可以使用GPU进行训练
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3 months ago |
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corvin_zhang
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ae617468e0
更新训练参数，增加训练完成后自动评估训练结果脚本
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3 months ago |
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corvin_zhang
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2fece5a316
更新强化学习的代码，使其可以在纯CPU下正常进行训练，现在正常站立已经没有问题，在明显往前移动时，参数还在进行调整训练
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3 months ago |
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corvin_zhang
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019c6618f6
增加guguji_rl强化学习训练相关代码,并增加了docs目录用于介绍整个强化学习的步骤及注意事项
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3 months ago |
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corvin_zhang
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e7c295de73
更新gazebo环境中仿真配置文件，新增加几个调试接口，方便在gazebo中控制机器人的各关节
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3 months ago |
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corvin_zhang
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24409314d5
修改gazebo中显示相关配置文件，现在可以在gazebo fortress中正常加载机器人启动
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3 months ago |
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corvin_zhang
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e469246eb7
更新guguji.urdf文件，使其可以在rivz中正常进行关节控制
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3 months ago |
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corvin_zhang
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2eb219f295
将guguji_ros2原始内容移植到ros2系统下可以正常启动的软件包，其中在rviz和gazebo中都可以正常打开
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3 months ago |
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corvin_zhang
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96ce9d48fe
增加guguji的ros2下仿真软件包
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3 months ago |
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corvin_zhang
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444f9fff07
Initial commit
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3 months ago |
