### 代码仓库介绍

该仓库为 mini 6DOF IMU 模块的 ROS2 Humble 驱动代码，包含两种读取方式：

- `serial_6dof_imu`：通过串口读取 IMU 数据，发布 `sensor_msgs/msg/Imu`、yaw/pitch/roll/temp 话题，并提供 yaw 归零、读取 yaw、设置 IIC 地址服务。
- `iic_6dof_imu`：通过 IIC 读取 IMU 数据，发布 `sensor_msgs/msg/Imu`、yaw/pitch/roll 话题，并提供读取 yaw 服务。
- `rviz_display_6dof_imu`：启动 RViz2 加载 IMU 可视化配置。

### 编译

将仓库放在 ROS2 工作区的 `src` 目录下：

```bash
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select serial_6dof_imu iic_6dof_imu rviz_display_6dof_imu
source install/setup.bash
```

### 串口设备映射

运行 IMU 前可执行脚本将 USB 串口映射为 `/dev/mini_imu`：

```bash
sudo ./initdev_mini_imu.sh
```

### 启动

串口方式：

```bash
ros2 launch serial_6dof_imu serial_6dof_imu.launch.py
```

IIC 方式：

```bash
sudo apt install python3-smbus
ros2 launch iic_6dof_imu iic_6dof_imu.launch.py
```

RViz2 显示：

```bash
ros2 launch rviz_display_6dof_imu rviz_display_6dof_imu.launch.py
```

RViz2 的 IMU 显示依赖 ROS2 版 `rviz_imu_plugin`。如果系统未安装，可先安装：

```bash
sudo apt install ros-humble-imu-tools
```

### 常用服务

```bash
ros2 service call /serial_imu_service/setYawZero_service serial_6dof_imu/srv/SetYawZero
ros2 service call /serial_imu_service/getYawData_service serial_6dof_imu/srv/GetYawData
ros2 service call /serial_imu_service/setIICAddr_service serial_6dof_imu/srv/SetIICAddr "{address: '0x50'}"
ros2 service call /iic_imu_service/getYawData_service iic_6dof_imu/srv/GetYawData
```

### 说明

旧 ROS1 第三方源码 `imu_tools/` 已从仓库中移除。Humble 环境请直接使用官方发布的 `ros-humble-imu-tools`。