# guguji real robot host bridge

这个目录放主机端部署代码：本机加载训练好的 PPO 模型，通过 WiFi UDP 把 8 个关节目标角发送给 ESP32S3。

只读遥测命令，不会使能电机：

```bash
cd /home/corvin/Project/guguji_simulation
python guguji_real_robot/host/scripts/read_robot_state.py \
  --deploy-config guguji_real_robot/host/configs/guguji_real_robot_bench.yaml \
  --samples 3
```

模型部署命令：

```bash
cd /home/corvin/Project/guguji_simulation
python3 -m venv .venv-real
source .venv-real/bin/activate
pip install -r guguji_rl/requirements.txt
pip install -r guguji_real_robot/host/requirements.txt
python guguji_real_robot/host/scripts/run_real_policy.py \
  --model guguji_rl/outputs/<run>/final_model.zip \
  --deterministic
```

确认机器人悬空、急停和电源都准备好，并且已经逐关节校准零位和方向后，再加
`--arm --confirm-calibrated` 让 ESP32S3 使能电机。

单关节方向校准请先使用：

```bash
python guguji_real_robot/host/scripts/joint_jog_test.py \
  --deploy-config guguji_real_robot/host/configs/guguji_real_robot_bench.yaml \
  --joint left_ankle_joint \
  --delta-rad 0.01 \
  --arm \
  --confirm-calibrated
```

固件 OTA 升级工具位于 `scripts/ota_update.py`，详细教程见
[`../docs/ota_upgrade_guide.md`](../docs/ota_upgrade_guide.md)。