# guguji_real_robot

这个目录用于把 `guguji_rl` 训练好的双足策略部署到真实机器人。

当前实现采用“本机推理 + ESP32S3 执行”的低成本方案：

1. 本机加载 stable-baselines3 PPO 模型。
2. 本机按训练配置重建观测和动作映射，输出 8 个关节目标角。
3. 本机通过 WiFi UDP 把目标角、速度、Kp、Kd、前馈力矩发给 ESP32S3。
4. ESP32S3 用 TWAI/CAN 按 RS00 MIT 协议控制关节电机。
5. ESP32S3 回传电机反馈、QMI8658A 姿态估计和 QMC6309 地磁数据。
6. GPIO42 蜂鸣器和 GPIO45 WS2812 负责无屏状态提示。

目录说明：

- `host/`：本机运行模型和 UDP 桥接的 Python 代码。
- `firmware/esp32s3_espidf/`：ESP-IDF 固件工程。
- `docs/`：接线、刷机、部署、标定和安全测试说明。

建议先读：

- [真实机器人部署教程](docs/real_robot_deployment_guide.md)
- [RS00 MIT 协议摘要](docs/rs00_mit_protocol_notes.md)
